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I'm trying to read two encoders to know the angular position using interrupts but something is wrong, the code compiles but in serial just prints "0", what can i change?

 

 

volatile long Left_Encoder_Ticks = 0;

volatile bool LeftEncoderBSet;

#define Right_Encoder_PinA PC_5
#define Right_Encoder_PinB PC_6
volatile long Right_Encoder_Ticks = 0;

volatile bool RightEncoderBSet;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
SetupEncoders();
}

void SetupEncoders()
{
pinMode(Left_Encoder_PinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(Left_Encoder_PinB, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(Left_Encoder_PinA, do_Left_Encoder, RISING);
pinMode(Right_Encoder_PinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(Right_Encoder_PinB, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(Right_Encoder_PinA, do_Right_Encoder, RISING);
}

void loop()
{
Update_Encoders();
}

void Update_Encoders()
{
Serial.print(Left_Encoder_Ticks);
Serial.print("\t");
Serial.print(Right_Encoder_Ticks);
Serial.print("\n");
}

void do_Left_Encoder()
{
LeftEncoderBSet = digitalRead(Left_Encoder_PinB);
Left_Encoder_Ticks -= LeftEncoderBSet ? -1 : +1;
}
void do_Right_Encoder()
{
RightEncoderBSet = digitalRead(Right_Encoder_PinB);
Right_Encoder_Ticks += RightEncoderBSet ? -1 : +1;
}

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Here is my interrupt driven QEI implementation - not a Energia library but may provide some ideas?

The code is not 100% reliable for the MPG_GetPosition() function though - interrupts should be disabled during the memcpy call...

Terje

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I tried another code to prove only one encoder but think I can't use HIGH and LOW for interrupts in Energiai

nt A = PD_1;      //variable A a pin digital 2 (DT en modulo)
int B = PD_2;        //variable B a pin digital 4 (CLK en modulo)

float GRADOS = 0;

int ANTERIOR = 0;    // almacena valor anterior de la variable POSICION

volatile int POSICION = 0; // variable POSICION con valor inicial de 50 y definida
        // como global al ser usada en loop e ISR (encoder)
void setup() {
  pinMode(A, INPUT);    // A como entrada
  pinMode(B, INPUT);    // B como entrada
//  pinMode(23, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);   // incializacion de comunicacion serie a 9600 bps

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(A), encoder, LOW);// interrupcion sobre pin A con
                // funcion ISR encoder y modo LOW
  Serial.println("Listo");  // imprime en monitor serial Listo
}

void loop() {
//  digitalWrite(23, HIGH);
  if (POSICION != ANTERIOR) { // si el valor de POSICION es distinto de ANTERIOR
    GRADOS=POSICION*0.35;
    Serial.print(POSICION); // imprime valor de POSICION
    Serial.print("      ");
    Serial.println(GRADOS);
    ANTERIOR = POSICION ; // asigna a ANTERIOR el valor actualizado de POSICION
  }
}

void encoder()  {
  static unsigned long ultimaInterrupcion = 0;  // variable static con ultimo valor de
            // tiempo de interrupcion
  unsigned long tiempoInterrupcion = millis();  // variable almacena valor de func. millis

  if (tiempoInterrupcion - ultimaInterrupcion > 0.5) {  // rutina antirebote desestima
              // pulsos menores a 5 mseg.
    if (digitalRead(B) == HIGH)     // si B es HIGH, sentido horario
    {
      POSICION++ ;        // incrementa POSICION en 1
    }
    else {          // si B es LOW, senti anti horario
      POSICION-- ;        // decrementa POSICION en 1
    }

    POSICION = min(2000000, max(-2000000, POSICION));  // establece limite inferior de 0 y
            // superior de 100 para POSICION
    ultimaInterrupcion = tiempoInterrupcion;  // guarda valor actualizado del tiempo
  }           // de la interrupcion en variable static
}

 

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